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      真空吸盤,，又稱真空吊具,，是真空設備執(zhí)行器之一。一般來說，利用真空吸盤抓取制品是較廉價的一種方法,。真空吸盤品種多樣,，吸盤材料采用丁腈橡膠制造,具有較大的扯斷力,因而廣泛應用于各種真空吸持設備上,如在建筑,、造紙工業(yè)及印刷,、玻璃等行業(yè),實現(xiàn)吸持與搬送玻璃、紙張等薄而輕的物品的任務,。
      在產(chǎn)品包裝,、物體傳輸和機械裝配等自動作業(yè)線，使用真空吸盤來抓取物體的案例越來越多,。柔而有彈性的吸盤可以很方便地實現(xiàn)諸如工件的吸持,、脫開、傳遞等搬運功能,，并確保不損壞其作用之對象,。而吸持力靠真空系統(tǒng)維持,，真空的產(chǎn)生可以是由電動機、真空泵以及各種真空器件所組成的真空系統(tǒng)來提供,，也可以由壓縮空氣通過真空發(fā)生器所產(chǎn)生的二次真空來提供,。前者需要配置獨立的真空系統(tǒng)，而后者可以利用一般生產(chǎn)過程中已有的空氣壓縮系統(tǒng),。因此,，特別在各種包裝作業(yè)過程中，利用二次真空方法顯得十分方便,、經(jīng)濟,。
      真空發(fā)生器的原理是：壓縮空氣通過收縮的噴嘴后，從噴嘴噴射出的高速氣流卷吸周圍的靜止流體和它一起向前流動,，從而在接受室形成負壓,，誘導二次真空。這樣的真空系統(tǒng),，尤其對于不需要大流量真空的工況條件更顯出它的優(yōu)越性,。作者在《大氣噴射器的真空發(fā)生機制及其主要參數(shù)的設計》一文中對真空發(fā)生器的結構及參數(shù)設計進行了詳細的分析，可以根據(jù)所需的真空度設計出所需的真空發(fā)生器,。
      用真空吸盤來抓取物體，可以根據(jù)物體的不同形狀來實現(xiàn)任意角度的傳遞,。以下將從兩種特 殊位置,，即水平和垂直兩個方向，對真空吸盤的受力進行動態(tài)分析,。
      1 真空吸盤安裝方位
      真空吸盤用于兩種不同位置工作時的安裝方位,。在吸盤水平安裝時，除了要吸持住工件負載外,，還應該考慮吸盤移動時因工件的慣性力對吸力的影響,。而吸盤垂直安裝時，吸盤的吸力與吸盤與工件間的摩擦力有密切關系,。
      2 受力分析
      真空吸盤良種工作情況下的力學模型,，參數(shù)說明如下：ΔPu為真空度；Fv為垂直負載,；Aw為有 效面積,；Fh為水平負載；Pd為密封面的表面壓力,；Fr為摩擦力,；Ad為密封面積；Ad為密封面積的受力,；F為負載力,；μ為真空吸盤與工件間的摩擦系數(shù),；Fs為吸力；Fa為加速度力,；x,、y為真空吸盤受力分析坐標。
      由真空吸盤工作原理及上述受力可知,，要滿足正常的吸持物體的要求,，即能夠正常作業(yè)的條件為：Fd=Pd·Ad＞0，且水平安裝時Fr= Fd?μ＞Fh,，垂直安裝時Fr= Fd?μ＞Fv,。設，已知被吸持物體重mkg,，真空度為ΔPu,，則Fs=ΔPu?Aw。再設旋轉角度φ ,，旋轉半徑r,，重力加速度g，夾持時間t,，F(xiàn)s1為靜態(tài)吸力,，F(xiàn)s2為動態(tài)吸力。
      a． 靜態(tài)負載計算：
      為靜態(tài)吸力：Fs1=fv=mg,；當取安 全系數(shù)為n時,，F(xiàn)s1=nmg
      b． 動態(tài)負載計算：
      當真空吸盤處于水平位置時，受力處于平衡狀態(tài),，即：
      ∑Fx=0 Fh-Fr=0 即 Fh=Fr
      ∑Fy=0 Fv+Fd-Fs2=0
      即 Fd=Fs2-Fv
      因為摩擦力Fr等于密封面積的受力和摩擦系數(shù)的乘積,，即：
      Fr=Fd?μ=(Fs2-Fv)?μ
      又因為垂直負載力Fv等于物體質量與加速度的乘積，當真空吸盤處于垂直位置時,，受力處于平衡狀態(tài),。
      c.安 全系數(shù)
      上述計算所得的吸力或者側向力的數(shù)值只是理論值，在實際的應用中還得考慮很多因素,，比如吸盤的大小及形狀,，工件的表面粗糙度、形狀,、硬度,，搬運速度，翻轉動作等等,，這樣在真空吸盤選型時就必 須考慮安 全系數(shù),。
      一般情況下，安 全系數(shù)K≥2。
      3 吸盤的選用
      上面即為真空吸盤吸持物體時所需要的動態(tài)吸力計算公式,。對面積大的吸吊物,，重的吸吊物，有振動的吸吊物或要求快速搬運的吸吊物,，在應用公式時,，必 須計及工作環(huán)境系數(shù)、安 全系數(shù),。實際中,，為防止吸吊物脫落，通常使用多個吸盤進行吸吊,，此時應注意使這些協(xié)同工作的吸盤合理配置,，使吸吊合力作用點與被吸吊物的重心盡量靠近。
      4 結論
      真空吸盤的動態(tài)設計使吸盤的工作更安 全可靠,。在對吸盤兩個典型工位的受力進行靜態(tài)和動態(tài)分析和比較的基礎上,，為真空吸盤的設計應用提供更科學、更安 全的設計依據(jù),。
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